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https://www.techcoil.com/blog/how-to-put-your-raspberry-pi-server-on-the-internet-with-ngrok/ 

위 링크에 설명은 되어있는데 최신 버전 기준으로 약간 사용법이 달라져있습니다

설치는 wget를 이용해 arm용으로 설치후 (url은 ngrok 홈페이지)

auth 토큰 입력하면

yml 경로가 나오니 복사해둡니다 

/home/pi/.config/ngrok/ngrok.yml 

yml 편집은 직접 수정말고 아래 명령으로 수정

ngrok config edit 

하시면되고

저는 ssh 22번 포트를 열었습니다

터널명은 ssh

[Service]

ExecStart=/home/pi/ngrok start ssh --config /home/pi/.config/ngrok/ngrok.yml

서비스 편집시 -all 쓰지말고 터널명과 컨피그 파일 경로를 지정해주면 됩니다.